S^2 BHCA Multiple AUVs cooperation oriented control architecture

Oceanographic survey, or other similar applications should be the applications of multiple AUVs. In this paper, the skill ＆ simulation based hybrid control architecture （S^2BHCA） as the controller＇s design reference was proposed. It is a multi-robot cooperation oriented intelligent control architecture based on hybrid ideas. The S^2BHCA attempts to incorporate the virtues of the reactive controller and of the deliberative controller by introducing the concept of the ＂skill＂. The additional online task simulation ability for cooperation is supported, too. As an application, a multiple AUV control system was developed with three ＂skills＂ for the MCM mission including two different cooperative tasks. The simulation and the sea trials show that simple task expression, fast reaction and better cooperation support can be achieved by realizing the AUV controller based on the S^2BHCA.     

“法显航达美洲” ——一个无中生有的妄说

中国与美洲大陆遥遥相对,在科技水平和交通手段远远落后于今天的古代,茫茫太平洋几乎不可逾越。然而,18世纪后期发端于欧洲学术界的＂中国人发现美洲说＂,却把两者频繁地联系在一起。继＂殷人航渡美洲说＂和＂慧深东渡扶桑说＂之后，＂法显航达美洲说＂也一度成为学术界激烈争论的热点。笔者以为，如果说＂殷人航渡美洲说＂是基于实物证据基础上的大胆想象，     

螯虾神经轴突上双微电极细胞内刺激与记录及其实验观察

本文以螯虾细小神经轴突为标本,成功地应用双玻璃微电极进行细胞内刺激与电活动的记录。观察了细小神经轴突膜电生理和物理特性参数。钾离子通道特异性阻滞剂4—氨基吡啶,使Weiss式中常数b值显著减少;a值无明显变化;膜静息电位去极化;阈电位水平上移;动作电位幅值、锋电位时程、膜电阻和膜时间常数均有显著意义的增加。结果提示:4—氨基吡啶可提高膜的应激性,对神经膜兴奋性无明显影响;生物膜应激性及膜电阻的变化与钾通道的活动状态有密切关系。     

外教在高校英语口语教学中的局限性及相应措施

外籍教师在我国高校英语口语教学中有着中国教师不可替代的优势,同时也存在着局限性。高校应尽可能在引进外教时把好关,聘用后加强文化沟通与教学指导和管理,促进中外教师交流,改进其不足,促进口语教学,提高学生口语水平。     

水化学及同位素技术在某铁路深埋岩溶隧道中的应用

在岩溶地区修建铁路隧道将会遇到很多的问题,其中最具特色的问题之一就是涌突水。基于区域内天然水化学及同位素特征,深入分析现场测试数据,地下水、雨水和地表水水化学组分,研究地下水的补给、径流及排泄条件;利用其高程效应计算补给高程,圈定补给面积;并利用氯离子质量平衡计算降水平均入渗补给率。进而查明天然水间的水力联系,估算降水平均入渗补给率,利用降水入渗法概略预测隧道的正常涌水量。     

筑路机械事故隐患分析与预防

与筑路机械相关的施工事故占道路施工事故中的绝大部分。因此，建立合理的筑路机械事故隐患分析与预防体系关系到施工企业、人员的切身利益。从筑路机械的设计拆卸安装、调试及使用中的各方面对事故隐患进行了分析，并阐述了事故预防体系。     

联手下好“一盘棋” 合力推进长江口南槽航道治理工程

3月29日,随着长江口南槽航道96座导助航标志调整和设置工作的结束,该航道治理一期工程的第一阶段航海保障工程圆满收官,这是继长江口12.5米深水航道治理工程后,按照长江口"一主两辅一支"航道体系的总体规划实施的又一重大航道整治工程。     

深海拖曳系统自稳定二级拖体姿态控制研究

二级深拖系统具有可控性强、母船扰动弱等优点,是重要的海洋探测平台。在实际工作中,二级拖体姿态稳定是保证探测数据准确的基本前提。本文以具有自主调节功能的二级拖体为例,对其姿态控制进行研究。首先建立了二级拖缆的“弹簧——阻尼”模型,并在此基础上建立了二级深拖系统的数学模型。其次根据该系统具有非线性、时变性等特点,设计了具有参数自修正功能的模糊自适应PID控制器,以实现在不同工况下对二级拖体的姿态进行控制。仿真结果表明,未加载控制器时,海况变化对拖体姿态有显著影响,其俯仰角和横滚角均会发生大范围波动。加载模糊自适应PID控制器后,拖体通过自主调节,能够使姿态波动控制在较小范围,从而满足工作要求,验证了拖缆数学模型的正确性和所采用的控制方法的可行性。     

适用于高速铁路的TYJL-ADX型联锁系统的研究与实现

通过对既有TYJL-ADX型计算机联锁系统的分析、结合中国高速铁路对联锁系统的技术需求,说明了在原系统的基础上开发适用于高速铁路的联锁系统的必要性,详细阐述了具体的实现原则及方法,新系统的结构、主要功能,最后总结了新系统的实际应用情况。     

高等级公路路基加宽病害特征及技术对策研究

基于高等级公路改扩建路基可能出现的病害类型,从加强软土地基处理,严格路基填料,提高结合部路基压实度,合理控制施工节奏,增设路基防侧滑措施和推广应用土工合成材料等方面分析了路基加宽技术对策。